Najstarszy obecnie udokumentowany ślad pobytu człowieka w okolicy Moszczony Królewskiej pochodzi z okresu neolitu (ok. 4500 – 1800/1700 lat p.n.e.). Miejscowość istniała już w XVII wieku. W 1674 r. wchodziła w skład starostwa mielnickiego. Jej nazwę trudno wiązać z rzeczką Moszczoną, ponieważ płynie ona w odległości 2 km na zachód od wsi. Być może należy ją objaśniać charakterem pierwotnej miejscowości – „Moszczona” czyli „założona”. Drugi człon nazwy dodano do określenia jej właściciela, gdyż Moszczona stanowiła własność królów polskich. Do III zaboru Moszczona Królewska wchodziła w skład starostwa mielnickiego, następnie znalazła się w tzw. Prusach Nowowschodnich, a po traktacie w Tylży w 1807 r. bezpośrednio wcielono ją do imperium rosyjskiego jako część obwodu białostockiego. W 1921 r. Moszczonę Królewską zamieszkiwało 237 osób. Pośród nich był 215 prawosławnych i 22 katolików. Wieś należała wówczas do gminy z siedzibą w Radziwiłłówce. Okres II wojny światowej odcisnął się na historii wsi w bardzo istotny sposób. Na szlaku przebiegającej tędy linii Mołotowa zorganizowano sowiecki punkt oporu „Moszczona Królewska”, wznosząc 14 umocnionych schronów. Obecnie wieś jest siedzibą sołectwa.
