Tokary istniały już w XV wieku – w połowie tego stulecia ich część stała się przedmiotem nadania uczynionego przez Kazimierza Jagiellończyka jako Wielkiego Księcia Litewskiego niejakiemu Olechnowiczowi. Leżały one w ziemi brzeskiej i były zasiedlone przez ruskich bojarów Tokarewskich. Kolejna wzmianka dotyczy sporu o dobra Tokary pomiędzy członkami tego rodu. W XVI wieku Tokary miały kilku właścicieli. Poza Tokarewskimi, był nim m.in. Jan Rawicz Witanowski oraz Stanisław Krupicki. Część miejscowości w posiadaniu Witanowskich znajdowała się do 1774 r., a Krupickich do 1772 r. To od nich nabył ją Paweł Czyż, właściciel wymieniany jeszcze w XIX wieku. Przed 1592 r. z fundacji Tokarewskich powstała we wsi cerkiew prawosławna. W wyniku podziału Tokar dokonanego po II wojnie światowej, cerkiew znalazła się na terenie Białoruskiej SRR, a jej funkcję po polskiej stronie przejęła zbudowana w 1912 r. w Koterce cerkiew pw. Ikony Matki Bożej „Wszystkich Strapionych Radość”. W 1935 r. został wybudowany obecnie używany kościół rzymskokatolicki pw. Podwyższenia Krzyża Świętego. W jego fundament wmurowano tablicę nagrobną Karoliny z Turskich Czarneckiej z lat 20-tych XIX wieku. W wyniku III zaboru Tokary znalazły się w tzw. Prusach Nowowschodnich, a po traktacie w Tylży w 1807 r. trafiły do imperium rosyjskiego jako część obwodu białostockiego. W okresie międzywojennym Tokary dzieliły się na trzy folwarki należące do ziemian oraz wieś. W folwarkach zamieszkiwały 84 osoby: 44 prawosławnych i 40 katolików, natomiast Tokary – wieś zamieszkiwało 529 osób: 343 prawosławnych, 177 katolików, 1 ewangelik i 9 wyznawców mojżeszowych.W wyniku II wojny światowej wieś została podzielona na dwie części - jedna pozostała po stronie polskiej, druga natomiast znalazła się w Białoruskiej Socjalistycznej Republice Radzieckiej. Obecnie Tokary są siedzibą sołectwa.